Prvého pračloveka evidujú archeológovia na území Slovenska spred asi 200 000 rokov, o čom svedčia zvyšky ohnísk a opracované kamene. Dva najvzácnejšie praveké nálezy sú však podstatne mladšie. Zkamenelá výplň lebky neandertálskeho človeka z Gánoviec pri Poprade je stará približne 100 000 rokov, dokonale opracovanú sošku Venuše z Moravian pri Piešťanoch vytvoril pračlovek, živiaci sa lovom a zberačstvom, z mamutieho kla asi pred 23 000 rokmi.
Územie Slovenska ľudia nepretržite obývajú od 5. tisícročia pred n. l., od usídlenia sa prvých roľníckych spoločenstiev. Postupne sa tu vystriedali rôzne etniká, ktoré podľa mena však nepoznáme, preto sa označujú podľa dominantných archeologických znakov (hlavne keramiky). Živili sa predovšetkým pestovaním plodín a chovom dobytka, vyrábali keramiku, ktorú rôzne zdobili, ovládali aj iné remeslá, stavali si pevné, niekedy i opevnené obydlia. Približne 4 000 rokov pr. n. l. sa objavilo i spracovanie medi, okolo 2. tisícročia pr. n. l. výroba predmetov z bronzu a o tisícročie neskôr aj tavba železa. Najmä na sklonku staršej doby bronzovej sa rozvinuli sídla mestského charakteru, vysoká úroveň spracovania kovov a pestovali sa živé kontakty s Čiernomorím a Stredomorím. Z vtedajších lokalít majú medzinárodný význam predovšetkým Spišský Štvrtok, pre bohatstvo nálezov nazývaný slovenskými Mykénami, a Nitriansky Hrádok označovaný zasa za slovenskú Tróju.
Prvým známym etnikom v Karpatskej kotline boli Kelti, ktorí sa od štvrtého storočia pred n. l. usadzovali tiež na území Slovenska a postupne aj tu zakladali mestá – oppidá a razili mince – biateky. Medzi oppidami vynikala najmä Bratislava, na jej hradnom kopci sídlili keltské kniežatá, ktoré pestovali honosný život. Dokladajú to najnovšie archeologické výskumy, ktoré odhalili nielen taviace pece, ale aj – severne od Álp výnimočný stavebný murovaný komplex – zvyšky zdobenej kamennej dlážky a murovaných stavieb, ktoré zhotovili rímski stavitelia. Na prelome letopočtov začali Keltov vytláčať dácke a predovšetkým germánske kmene – Kvádi a Markomani. Práve v tomto období sa územie Rímskej ríše rozšírilo až po Dunaj. Pozdĺž neho vybudovali Rimania súvislé obranné pásmo Limes Romanus, ktorého súčasťou bolo aj opevnené mestečko Gerulata (Rusovce, dnes súčasť Bratislavy). Územie Slovenska sa tak ocitlo na pomedzí vtedajšieho civilizovaného a „barbarského“ sveta.
Vzťahy medzi mocnou ríšou a Germánmi boli pôvodne pokojné. Na začiatku nášho letopočtu vytvorili Kvádi so súhlasom Ríma prvý známy politický útvar na slovenskom území – Vanniovo kráľovstvo. V tomto období Rimania zamýšľali posunúť hranice svojej ríše ďalej na sever, na hrebene Karpát a tak pripojiť územie Slovenska priamo k nej. K tomu však nedošlo, pretože začalo narastať rímsko-germánske napätie, ktoré čoskoro prerástlo do tzv. markomanských vojen. Počas nich prenikali rímske légie hlboko do slovenského vnútrozemia, o čom svedčí napríklad nápis v Trenčíne z roku 179 a aj to, že rímsky cisár Marcus Aurelius napísal svoju významnú stoickú rozpravu Hovory k sebe samému na brehoch rieky Hron.