Žilina leží v severnej časti Žilinskej kotliny na križovatke viacerých starobylých diaľkových obchodných trás v oddávna osídlenej oblasti. Hoci najstaršie písomné správy o nej pochádzajú zo začiatku 13. stor., slovanské osídlenie na jej území pretrvávalo aj v 10. – 11. stor. Ako mesto sa prvýkrát spomína v roku 1312. V roku 1318 je doložená existencia hradu, ktorý stál, ako potvrdil archeologický nález zvyškov obytnej veže kruhového pôdorysu, na terénnej vyvýšenine neďaleko farských schodov v polohe kontrolujúcej neďaleký Váh.
V roku 1357 dostala právo výročného trhu. Trhový priestor, dnešné štvorcové plánovite založené Mariánske námestie s mladšími charakteristickými podlubiami a pravidelnou sieťou ulíc, patrí k jedinečným črtám založeného mesta. Hoci Žilina bola prevažne slovenským mestom, najbohatšiu vrstvu v nej tvorili Nemci, ktorí sa postupne dostávali do otvorených sporov so slovenským obyvateľstvom. Spory vyriešil až kráľ Ľudovít Veľký vydaním listiny Privilegium pro Slavis v roku 1381, čím určil paritné zastúpenie Slovákov v mestskej rade, predtým obsadzovanej Nemcami. V roku 1405 kráľ Žigmund nariadil Žiline vybudovať opevnenie, ktoré tvorili pravdepodobne len drevozemné valy s dvoma bránami a fortňou. Názov valy je dodnes zachovaný v okružných uliciach okolo námestia.
Stredovekú dominantu mesta, rímskokatolícky farský Kostol Najsvätejšej Trojice postavili okolo roku 1400, po prestavbe získal renesančný charakter. Spolu s okolitým cintorínom ho v roku 1540 opevnili. Súčasťou kostolného areálu je Burianova veža, jedna z najstarších renesančných zvoníc na Slovensku. K mladším architektonickým dominantám mesta patrí barokový Kostol sv. Pavla apoštola s dvoma vežami a susedný kláštor jezuitov z polovice 18. storočia.
V prvej polovici 16. storočia sa Žilina stala najdôležitejším centrom protestantského hnutia v Uhorsku. Na Žilinskej synode sa v roku 1610 zišli zástupcovia evanjelickej cirkvi, čo predznamenalo začiatok samostatnej organizácie evanjelickej cirkvi na území Slovenska. Koncom 17. stor. prechádzajúce obdobia prosperity vystriedalo obdobie ekonomického a sociálneho úpadku, pretrvávajúce až do konca 19. storočia. Spôsobili ho viaceré faktory, najmä obsadenie mesta Thökölyovcami, morové epidémie a požiare.
K hospodárskemu oživeniu koncom 19. stor. prispela výstavba Košicko-bohumínskej železnice a považskej železnice, pri ktorej sa mesto stalo dôležitým dopravným uzlom. Odzrkadlilo sa to v jeho rýchlom rozkvete. Na mieste nepotrebných valov a priekop v 19. stor. začali budovať obytnú zástavbu. Na prelome 19. a 20. storočia vznikali dôležité priemyselné podniky aj viaceré banky. V rohu hlavného námestia na mieste pôvodného radničného domu, ktorý sa v mestských listinách spomína už od 16. storočia, postavili novobarokovo-secesnú budovu Starej radnice. Smerom k železničnej stanici vybudovali komunikáciu s reprezentatívnou viacpodlažnou zástavbou. K jedinečným stavebným pamiatkam sa zaraďuje aj neologická synagóga, ktorú postavili podľa projektu svetoznámeho nemeckého architekta Petra Behrensa, v rokoch 1929 až 1931. Historické jadro mesta sa od roku 1987 chráni ako mestská pamiatková rezervácia a predstavuje svojím zachovaným pôdorysom u nás pomerne ojedinelý typ založeného stredovekého mesta.

Mapa